Ко̀стенец е град в Югозападна България, Софийска област, административен център на община Костенец. Намира се на около 61 km югоизточно от София. В близост до Костенец са разположени курортът Боровец (на 28 km), градовете Долна баня (на 8 km) и Ихтиман (на 17 km). Отстои на 6 км от автомагистрала „Тракия“.
Разположен е в подножието на Рила, в източната част на Костенецко-Долнобанската котловина. Районът е бил заселен още през бронзовата и желязната епоха. През I хилядолетие пр.н.е. го населява тракийското племе беси.
